小鹏汽车董事长CEO何小鹏在2021年财报业绩电话会上透露，小鹏汽车计划在2023年正式推出XPILOT4.0，实现高速和城市内全场景的智能辅助驾驶，2023年至少有4款车型支持XPILOT4.0，并将逐步统一小鹏汽车新车型的智能辅助驾驶硬件和软件平台。